要約
器用な操作はロボット工学の重要な分野です。
この分野では、遠隔操作は、初心者にとっての使いやすさ、安全性の確保、異なるプラットフォーム間での移行性という 3 つの重要な課題に直面しています。
ロボットを訓練するための遠隔操作による実際のロボットの器用な操作データの収集は、さまざまなタスクで目覚ましい結果を示していますが、人間とロボットの手の形態的な違いにより、新規ユーザーがアクションマッピングを理解するのが難しいだけでなく、潜在的な安全上の懸念も生じます。
操作中。
これらの制限に対処するために、TelePhantom を導入します。
この遠隔操作システムは、人間のユーザー入力に基づいてロボットの動作に関するリアルタイムの視覚的なフィードバックを提供します。ハードウェアの総コストは 1,000 ドル未満です。
TelePhantom を使用すると、ユーザーは次の動きの結果を表す仮想ロボットを見ることができます。
このシステムは、コマンドの視覚化と実際の実行の間の柔軟な切り替えを可能にすることで、新しいユーザーがデモンストレーション方法を迅速かつ安全に学ぶのに役立ちます。
5 つのタスクにわたって他の遠隔操作システムよりも優れていることを実証し、その使いやすさを強調し、さまざまな入力センサーやロボット プラットフォームへの展開の容易さを強調します。
コードと導入ドキュメントは Web サイト https://telephantom.github.io/ でリリースされます。
要約(オリジナル)
Dexterous manipulation is a critical area of robotics. In this field, teleoperation faces three key challenges: user-friendliness for novices, safety assurance, and transferability across different platforms. While collecting real robot dexterous manipulation data by teleoperation to train robots has shown impressive results on diverse tasks, due to the morphological differences between human and robot hands, it is not only hard for new users to understand the action mapping but also raises potential safety concerns during operation. To address these limitations, we introduce TelePhantom. This teleoperation system offers real-time visual feedback on robot actions based on human user inputs, with a total hardware cost of less than $1,000. TelePhantom allows the user to see a virtual robot that represents the outcome of the user’s next movement. By enabling flexible switching between command visualization and actual execution, this system helps new users learn how to demonstrate quickly and safely. We demonstrate its superiority over other teleoperation systems across five tasks, emphasize its ease of use, and highlight its ease of deployment across diverse input sensors and robotic platforms. We will release our code and a deployment document on our website: https://telephantom.github.io/.
arxiv情報
| 著者 | Jingxiang Guo,Jiayu Luo,Zhenyu Wei,Yiwen Hou,Zhixuan Xu,Xiaoyi Lin,Chongkai Gao,Lin Shao |
| 発行日 | 2024-12-18 06:49:46+00:00 |
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