Heuristic Planner for Communication-Constrained Multi-Agent Multi-Goal Path Planning

要約

ロボット工学では、ロボットのグループを調整することが重要なタスクです。
この研究では、通信に制約のあるマルチエージェント、マルチゴールのパス計画問題を提示し、このタスクに対処するためのグラフ検索ベースのアルゴリズムを提案します。
ロボットのフリート、重み付けされたグラフで表される環境、および一連の目標が与えられた場合、目的は、エージェント間の通信制約を破ることなくすべての目標を訪問し、完了時間を最小限に抑えることです。
私たちのアプローチによって生成されたパスは、エージェントが次の目標だけでなく、将来のすべての目標に関しても、フリート内の通信を常に維持しながら、どのように個々のパスを調整できるかを示しています。

要約(オリジナル)

In robotics, coordinating a group of robots is an essential task. This work presents the communication-constrained multi-agent multi-goal path planning problem and proposes a graph-search based algorithm to address this task. Given a fleet of robots, an environment represented by a weighted graph, and a sequence of goals, the aim is to visit all the goals without breaking the communication constraints between the agents, minimizing the completion time. The resulting paths produced by our approach show how the agents can coordinate their individual paths, not only with respect to the next goal but also with respect to all future goals, all the time keeping the communication within the fleet intact.

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