要約
マルチエージェント システム操作の最近の進歩により、常に静的および動的障害物の存在にさらされる都市部でのマルチ UAV システムの実装に対する需要が高まっていることが実証されています。
発表された研究の焦点は、障害物回避操縦を考慮した、マルチ UAV システムのための自然にインスピレーションを得た無衝突制御の導入にあります。
ティラピア魚とハトの集団行動に触発されたこの研究で提示されたフレームワークは、確率的ロイドアルゴリズムによって定義される最適なフォーメーション制御/回復に集中型コントローラーを使用し、車両間の衝突と障害物回避には分散型コントローラーを使用します。
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さらに、提示されたフレームワークは、3D 操作を使用して 3D 空間に拡張されました。
最後に、提示されたフレームワークは 2D および 3D シナリオのマルチ UAV システムに適用され、得られた結果は、建物やさまざまな種類の障害物の存在下での提示された方法の有効性を実証しました。
要約(オリジナル)
Recent advances in multi-agent systems manipulation have demonstrated a rising demand for the implementation of multi-UAV systems in urban areas which are always subjected to the presence of static and dynamic obstacles. The focus of the presented research is on the introduction of a nature-inspired collision-free control for a multi-UAV system considering obstacle avoidance maneuvers. Inspired by the collective behavior of tilapia fish and pigeon, the presented framework in this study uses a centralized controller for the optimal formation control/recovery, which is defined by probabilistic Lloyd’s algorithm, while it uses a distributed controller for the intervehicle collision and obstacle avoidance. Further, the presented framework has been extended to the 3D space with 3D maneuvers. Finally, the presented framework has been applied to a multi-UAV system in 2D and 3D scenarios, and obtained results demonstrated the validity of the presented method in the presence of buildings and different types of obstacles.
arxiv情報
| 著者 | Reza Ahmadvand,Sarah Sharif,Yaser Banad |
| 発行日 | 2024-12-17 01:05:15+00:00 |
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