要約
網膜静脈閉塞（RVO）の治療法には網膜静脈カニューレ挿入術（RVC）が含まれます。これには、外科医が影響を受けた網膜静脈にマイクロニードルを挿入し、血栓溶解薬を投与する必要があります。
この手順には、手の震え、長時間のツール保持時間、顕微鏡を使用した奥行き認識の制限など、人間の生理学的制限があるため、重大な課題が生じます。
この研究では、これらの制限を克服するための RVC のロボット支援ワークフローを提案します。
テストロボットはキーボードで操作します。
術中の光干渉断層撮影 (iOCT) システムは、注入前に静脈穿刺が成功したかどうかを確認するために使用されます。
ワークフローは、12 個の生体外ブタの目を使用して検証されます。
これらの初期の結果は、カニューレ挿入 12 件中 10 件の成功率 (83.33%) を示し、提案されたワークフローの実現可能性を裏付けています。
要約(オリジナル)
A potential Retinal Vein Occlusion (RVO) treatment involves Retinal Vein Cannulation (RVC), which requires the surgeon to insert a microneedle into the affected retinal vein and administer a clot-dissolving drug. This procedure presents significant challenges due to human physiological limitations, such as hand tremors, prolonged tool-holding periods, and constraints in depth perception using a microscope. This study proposes a robot-assisted workflow for RVC to overcome these limitations. The test robot is operated through a keyboard. An intraoperative Optical Coherence Tomography (iOCT) system is used to verify successful venous puncture before infusion. The workflow is validated using 12 ex vivo porcine eyes. These early results demonstrate a successful rate of 10 out of 12 cannulations (83.33%), affirming the feasibility of the proposed workflow.
arxiv情報
| 著者 | Peiyao Zhang,Peter Gehlbach,Marin Kobilarov,Iulian Iordachita |
| 発行日 | 2024-12-16 19:34:18+00:00 |
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