Variable Stiffness & Dynamic Force Sensor for Tissue Palpation

要約

低侵襲手術中の人体組織の触診は、アクセスが制限されているために妨げられています。
この拡張要約では、この課題に対処する可能性を秘めた可変剛性および動的力範囲センサーを紹介します。
センサーは光の反射を利用してセンサーの変形を推定し、そこから加えられる力を推定します。
さまざまな圧力 (0、0.5、1 PSI) での実験テストでは、圧力とともに剛性と力の範囲が増加することが示されています。
力の校正結果は、測定された力と比較すると、これらの圧力に対してそれぞれ 0.016、0.0715、0.1284 N の平均 RMSE となりました。

要約(オリジナル)

Palpation of human tissue during Minimally Invasive Surgery is hampered due to restricted access. In this extended abstract, we present a variable stiffness and dynamic force range sensor that has the potential to address this challenge. The sensor utilises light reflection to estimate sensor deformation, and from this, the force applied. Experimental testing at different pressures (0, 0.5 and 1 PSI) shows that stiffness and force range increases with pressure. The force calibration results when compared with measured forces produced an average RMSE of 0.016, 0.0715 and 0.1284 N respectively, for these pressures.

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