EMATO: Energy-Model-Aware Trajectory Optimization for Autonomous Driving

要約

自動運転には、エネルギーモデルに依存しない軌道計画によるエネルギー効率の強力な証拠がありません。
本研究では、自動運転におけるエネルギー消費モデルを意識した軌道計画を実現するために、交通軌道と道路勾配予測の両方を考慮しながら、フレネ多項式法により生成された多項式軌道を最適化するオンライン非線形計画法を提案する。
この研究では、さまざまな運転条件でエネルギー モデルをどのように活用して、より高いエネルギー効率を達成できるかをさらに調査します。
この方法の有効性を証明するために、セダンとトラックのモデルでケーススタディ、定量的研究、アブレーション研究が実施されます。

要約(オリジナル)

Autonomous driving lacks strong proof of energy efficiency with the energy-model-agnostic trajectory planning. To achieve an energy consumption model-aware trajectory planning for autonomous driving, this study proposes an online nonlinear programming method that optimizes the polynomial trajectories generated by the Frenet polynomial method while considering both traffic trajectories and road slope prediction. This study further investigates how the energy model can be leveraged in different driving conditions to achieve higher energy efficiency. Case studies, quantitative studies, and ablation studies are conducted in a sedan and truck model to prove the effectiveness of the method.

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