Digital Modeling of Massage Techniques and Reproduction by Robotic Arms

要約

この論文では、伝統的な中国医学 (TCM) マッサージ技術のデジタル モデリングとロボットによる再現について調査します。
適応アドミタンス制御アルゴリズムを採用し、力と位置の制御を最適化し、安全性と快適性を確保します。
この論文では、主要な TCM テクニックを運動学的および動的観点から分析し、これらのマッサージテクニックを再現するロボット システムを設計します。
結果は、ロボットが TCM マッサージの特徴をうまく模倣し、伝統的な治療法と最新のロボット工学を統合し、支援療法の用途を拡大するための基盤を提供することを示しています。

要約(オリジナル)

This paper explores the digital modeling and robotic reproduction of traditional Chinese medicine (TCM) massage techniques. We adopt an adaptive admittance control algorithm to optimize force and position control, ensuring safety and comfort. The paper analyzes key TCM techniques from kinematic and dynamic perspectives, and designs robotic systems to reproduce these massage techniques. The results demonstrate that the robot successfully mimics the characteristics of TCM massage, providing a foundation for integrating traditional therapy with modern robotics and expanding assistive therapy applications.

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