A Model of the Sidewalk Salsa

要約

2 人の歩行者が歩道で正面から近づくと、衝突を避けるために両方とも同じ側に (繰り返し) 逸脱して、ぎこちないやりとりが発生することがあります。
この現象はサイドウォーク・サルサとして知られています。
よく知られていますが、この「ダンス」がどのように発生するかを説明した既存のモデルはありません。
このようなモデルは、歩道サルサにつながる歩行者間の個々の相互作用のニュアンスを捉えなければなりません。
したがって、意思決定においてロボットに情報を提供するなど、そのような個別の対話に頻繁に参加する移動ロボットの開発に役立つ可能性があります。
ここでは、歩道サルサを再現できる通信可能なインタラクションフレームワークに基づくモデルを紹介します。
このモデルは、歩行者が将来の動きについての決定的な計画と、他の歩行者の動きについての確率的な信念を持っていることを前提としています。
計画と信念が組み合わさることで、歩行者は個人の閾値以下に抑えようとする危険性を認識することになります。
このモデルのシミュレーションでは、歩道のサルサは対称的なシナリオで発生します。
同時に、初期位置オフセットまたはリスクしきい値の違いがあるシナリオで観察された現実世界の歩行者の行動に匹敵する行動を示します。
他の 2 つのシナリオは、他の人がどちら側を通過するか (つまり、左または右に逸れるか) についての偏った信念という形での文化規範が、歩道サルサの発生に寄与しているという以前の文献の仮説を裏付けています。
これにより、提案されたモデルは、歩道のサルサがどのように発生するかについての洞察を提供します。

要約(オリジナル)

When two pedestrians approach each other on the sidewalk head-on, they sometimes engage in an awkward interaction, both deviating to the same side (repeatedly) to avoid a collision. This phenomenon is known as the sidewalk salsa. Although well known, no existing model describes how this ‘dance’ arises. Such a model must capture the nuances of individual interactions between pedestrians that lead to the sidewalk salsa. Therefore, it could be helpful in the development of mobile robots that frequently participate in such individual interactions, for example, by informing robots in their decision-making. Here, I present a model based on the communication-enabled interaction framework capable of reproducing the sidewalk salsa. The model assumes pedestrians have a deterministic plan for their future movements and a probabilistic belief about the movements of another pedestrian. Combined, the plan and belief result in a perceived risk that pedestrians try to keep below a personal threshold. In simulations of this model, the sidewalk salsa occurs in a symmetrical scenario. At the same time, it shows behavior comparable to observed real-world pedestrian behavior in scenarios with initial position offsets or risk threshold differences. Two other scenarios provide support for a hypothesis from previous literature stating that cultural norms, in the form of a biased belief about on which side others will pass (i.e. deviating to the left or right), contribute to the occurrence of the sidewalk salsa. Thereby, the proposed model provides insight into how the sidewalk salsa arises.

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