Optimizing energy consumption for legged robot by adapting equilibrium position and stiffness of a parallel torsion spring

要約

この論文は、脚式ロボットのエネルギー消費を最適化するための新しい適応ねじりバネ機構の開発に特化しています。
バネの平衡位置と硬さを調整することで、歩行やジャンプなどの周期運動時のエネルギー効率を向上させます。
適応コンプライアンス機構は、サーボ アクチュエータによって駆動されるウォーム ギアとトーション スプリングを組み合わせたもので構成され、動作によって生じるトルクを補償し、モータの負荷を軽減します。
シミュレーション結果は、電力消費量の大幅な削減を実証し、ロボットの移動を強化する際のこのアプローチの有効性を強調しています。

要約(オリジナル)

This paper is dedicated to the development of a novel adaptive torsion spring mechanism for optimizing energy consumption in legged robots. By adjusting the equilibrium position and stiffness of the spring, the system improves energy efficiency during cyclic movements, such as walking and jumping. The adaptive compliance mechanism, consisting of a torsion spring combined with a worm gear driven by a servo actuator, compensates for motion-induced torque and reduces motor load. Simulation results demonstrate a significant reduction in power consumption, highlighting the effectiveness of this approach in enhancing robotic locomotion.

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