Self-Centering 3-DoF Feet Controller for Hands-Free Locomotion Control in Telepresence and Virtual Reality

要約

テレプレゼンス ロボット工学および仮想現実環境の移動制御を目的とした 3-DoF を処理するための新しい着席足コントローラーを紹介します。
2 つの軸で足を傾けると、前方、後方、横方向の動きが得られます。
さらに、別個のロータリー ジョイントにより、垂直軸を中心とした回転が可能になります。
すべてのジョイントに取り付けられたスプリングにより、コントローラーが自動的に中心に配置されます。
HTC Vive トラッカーは、トラッカーの方向を移動コマンドに変換するために使用されます。
提案された自動センタリング フィート コントローラーは、ANA アバター XPRIZE コンテストで成功裏に使用されました。そこでは、初心者のオペレーターがロボットを長距離移動し、障害物を乗り越えながら、その間にあるさまざまなインタラクションや操作タスクを解決しました。
私たちは、主に 3D プリントされたフィート コントローラーのモデルを複製用に公開しています。

要約(オリジナル)

We present a novel seated feet controller for handling 3-DoF aimed to control locomotion for telepresence robotics and virtual reality environments. Tilting the feet on two axes yields in forward, backward and sideways motion. In addition, a separate rotary joint allows for rotation around the vertical axis. Attached springs on all joints self-center the controller. The HTC Vive tracker is used to translate the trackers’ orientation into locomotion commands. The proposed self-centering feet controller was used successfully for the ANA Avatar XPRIZE competition, where a naive operator traversed the robot through a longer distance, surpassing obstacles while solving various interaction and manipulation tasks in between. We publicly provide the models of the mostly 3D-printed feet controller for reproduction.

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