Verification of Behavior Trees with Contingency Monitors

要約

ビヘイビア ツリー (BT) は、幅広いロボット タスクで使用される高レベルのコントローラーです。
それらの人気が高まり、使用されるようになったので、それらが意図したとおりに動作するために適切なツールと方法を利用できるようにすることが重要です。
そのために、BT 用のランタイム モニターを作成するための新しい方法論を作成しました。
これらのモニターは、望ましくない動作が検出された場合に修正するために BT で使用でき、LTL 仕様を処理できます。
実行時間の点では、生成されたモニターが既存のツールによって生成されたモニターと同等であることを実証し、さまざまな状況でこの方法をより望ましいものにする特定の機能を強調します。
私たちの方法により、ユーザーの労力を最小限に抑えてモニターを代替モニターに交換できることに注目してください。
最後に、私たちの方法は既存のツールである BehaVerify と連携し、モニターを使用した BT の検証を可能にします。

要約(オリジナル)

Behavior Trees (BTs) are high level controllers that have found use in a wide range of robotics tasks. As they grow in popularity and usage, it is crucial to ensure that the appropriate tools and methods are available for ensuring they work as intended. To that end, we created a new methodology by which to create Runtime Monitors for BTs. These monitors can be used by the BT to correct when undesirable behavior is detected and are capable of handling LTL specifications. We demonstrate that in terms of runtime, the generated monitors are on par with monitors generated by existing tools and highlight certain features that make our method more desirable in various situations. We note that our method allows for our monitors to be swapped out with alternate monitors with fairly minimal user effort. Finally, our method ties in with our existing tool, BehaVerify, allowing for the verification of BTs with monitors.

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