Model Checking and Verification of Synchronisation Properties of Cobot Welding

要約

このペーパーでは、コボット アームと外部ターンテーブルで構成される工業用溶接システムの同期特性を検証するためのモデル チェックの使用について説明します。
ロボットは同期して動作する必要がありますが、場合によっては同期が外れ、コーナー付近などの問題領域で溶接品質が不十分になることがあります。
ロボット溶接と溶接を改善するために必要な手動修復の両方で時間が失われるため、これらの間違いはコストが高くなります。
同期プロパティを検証すると、モデルの範囲外の部分について行われた正確性の仮定が維持される限り、同期プロパティが満たされることが示されており、ハードウェアの制限が示されています。
これらの結果は問題の原因を示しており、実際のシステムの再調整の動機となっています。
これにより溶接結果が大幅に改善され、正式な手法が産業現場でいかに役立つかを実証しました。

要約(オリジナル)

This paper describes use of model checking to verify synchronisation properties of an industrial welding system consisting of a cobot arm and an external turntable. The robots must move synchronously, but sometimes get out of synchronisation, giving rise to unsatisfactory weld qualities in problem areas, such as around corners. These mistakes are costly, since time is lost both in the robotic welding and in manual repairs needed to improve the weld. Verification of the synchronisation properties has shown that they are fulfilled as long as assumptions of correctness made about parts outside the scope of the model hold, indicating limitations in the hardware. These results have indicated the source of the problem, and motivated a re-calibration of the real-life system. This has drastically improved the welding results, and is a demonstration of how formal methods can be useful in an industrial setting.

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