Dual-Arm Telerobotic Platform for Robotic Hotbox Operations for Nuclear Waste Disposition in EM Sites

要約

この論文では、EMサイトで核廃棄物処分のためのホットセル操作を効率的かつ安全に実行するように設計された双腕遠隔ロボットプラットフォームを紹介します。
提案されたシステムは、リモート ロボット アーム プラットフォームと遠隔操作ステーションで構成され、どちらもシステム全体を制御するソフトウェア アーキテクチャと統合されています。
リモートプラットフォームのデュアルアーム構成により、複雑で危険な環境での多用途性と作業パフォーマンスが向上し、核廃棄物の正確な操作と効果的な取り扱いが保証されます。
遠隔オペレーター ステーションの統合により、人間の遠隔オペレーターがシステム全体をリアルタイムで遠隔制御できるようになり、意思決定能力、状況認識、器用さが強化されます。
制御ソフトウェアは当社のシステムにおいて重要な役割を果たし、遠隔操作者に堅牢で直感的なインターフェイスを提供します。
試験運用の結果は、核廃棄物処分用の遠隔ホットボックスとしてのシステムの有効性を実証し、実際のEM現場での潜在的な適用可能性を示しています。

要約(オリジナル)

This paper introduces a dual-arm telerobotic platform designed to efficiently and safely execute hot cell operations for nuclear waste disposition at EM sites. The proposed system consists of a remote robot arm platform and a teleoperator station, both integrated with a software architecture to control the entire system. The dual-arm configuration of the remote platform enhances versatility and task performance in complex and hazardous environments, ensuring precise manipulation and effective handling of nuclear waste materials. The integration of a teleoperator station enables human teleoperator to remotely control the entire system real-time, enhancing decision-making capabilities, situational awareness, and dexterity. The control software plays a crucial role in our system, providing a robust and intuitive interface for the teleoperator. Test operation results demonstrate the system’s effectiveness in operating as a remote hotbox for nuclear waste disposition, showcasing its potential applicability in real EM sites.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google