要約
このペーパーでは、最近開発されたモーション プランニング アルゴリズム HyRRT arXiv:2210.15082v1 [cs.RO] および HySST arXiv:2305.18649v1 [cs.RO] の 2 つの C++/Open Motion Planning Library 実装について説明します。
具体的には、HyRRT アルゴリズムの実装である cHyRRT は、確率的に完全なハイブリッド システムの動作計画問題の解を生成することができ、一方、漸近的に最適に近い HySST アルゴリズムの実装である cHySST は、次の軌道を計算することができます。
ハイブリッド システムの最適な動作計画の問題を解決します。
cHyRRT は、最適解を必要としない動作計画問題に適していますが、cHySST は、すべての実行可能な解の中で最適解を求める問題に適しています。
2 つのツールの構造、コンポーネント、および使用方法について説明します。
ツールボックスの主な機能を説明するために例が含まれています。
要約(オリジナル)
This paper describes two C++/Open Motion Planning Library implementations of the recently developed motion planning algorithms HyRRT arXiv:2210.15082v1 [cs.RO] and HySST arXiv:2305.18649v1 [cs.RO]. Specifically, cHyRRT, an implementation of the HyRRT algorithm, is capable of generating a solution to a motion planning problem for hybrid systems with probabilistically completeness, while cHySST, an implementation of the asymptotically near-optimal HySST algorithm, is capable of computing a trajectory to solve the optimal motion planning problem for hybrid systems. cHyRRT is suitable for motion planning problems where an optimal solution is not required, whereas cHySST is suitable for such problems that prefer optimal solutions, within all feasible solutions. The structure, components, and usage of the two tools are described. Examples are included to illustrate the main capabilities of the toolbox.
arxiv情報
| 著者 | Beverly Xu,Nan Wang,Ricardo Sanfelice |
| 発行日 | 2024-11-18 18:27:37+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |
提供元, 利用サービス
arxiv.jp, Google