A ROS~2-based Navigation and Simulation Stack for the Robotino

要約

Festo Didactic によって開発された Robotino は、モバイル ロボット工学タスクの教育と研究における多用途のプラットフォームとして機能します。
ただし、現在、Robotino 用の ROS2 統合は利用できません。
このペーパーでは、LIDAR センサーによって拡張された Robotino プラットフォーム用の Webots シミュレーション環境に関する私たちの取り組みについて説明します。
ROS2 統合と、Nav2 スイートの既存の ROS パッケージを使用したローカリゼーションとナビゲーションのための事前構成されたセットアップが提供されます。
私たちは、ラボ内の物流環境で 3 台の Robotino によって実行された実際の実験とシミュレーションを比較することで、セットアップを検証します。
さらに、ロボカップ ロジスティックス リーグのチーム GRIPS が開発した Robotino 用の ROS 2 ハードウェア ドライバーを使用してセットアップをテストしました。
この結果は、Robotino プラットフォーム上のナビゲーション タスクに ROS2 と Nav2 を使用する実現可能性を実証し、シミュレーションと現実世界のパフォーマンスの間で優れた一貫性を示しています。

要約(オリジナル)

The Robotino, developed by Festo Didactic, serves as a versatile platform in education and research for mobile robotics tasks. However, there currently is no ROS2 integration for the Robotino available. In this paper, we describe our work on a Webots simulation environment for a Robotino platform extended by LIDAR sensors. A ROS2 integration and a pre-configured setup for localization and navigation using existing ROS packages from the Nav2 suite are provided. We validate our setup by comparing simulations with real-world experiments conducted by three Robotinos in a logistics environment in our lab. Additionally, we tested the setup using a ROS 2 hardware driver for the Robotino developed by team GRIPS of the RoboCup Logistics League. The results demonstrate the feasibility of using ROS2 and Nav2 for navigation tasks on the Robotino platform showing great consistency between simulation and real-world performance.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google