Lo-MARVE: A Low Cost Autonomous Underwater Vehicle for Marine Exploration

要約

この論文では、浅瀬環境における水中探査と環境モニタリングのための低コストのソリューションを提供するように設計された新しい自律型水中ビークル (AUV) である、低コストの海洋自律ロボット探査機 (Lo-MARVE) について紹介します。
Lo-MARVE は、モジュール設計、低コストのセンサー、無線通信機能を備えた、既存の AUV に代わる費用対効果の高い代替手段を提供します。
Lo-MARVE の総コストは約 500 ユーロです。Lo-MARVE は、Python で書かれた制御ソフトウェアを備えた Raspberry Pi 4B マイクロプロセッサを使用して開発されています。
提案された AUV は、実験室環境の外、アイルランドのゴールウェイにあるコリブ川の淡水環境での実地試験を通じて検証されました。
これは、制御された実験室環境の外でも自律的に移動し、データを収集し、効果的に通信できる能力を示しています。
Lo-MARVE を実際の環境に導入することに成功したことで、その概念実証が実証されました。

要約(オリジナル)

This paper presents Low-cost Marine Autonomous Robotic Vehicle Explorer (Lo-MARVE), a novel autonomous underwater vehicle (AUV) designed to provide a low cost solution for underwater exploration and environmental monitoring in shallow water environments. Lo-MARVE offers a cost-effective alternative to existing AUVs, featuring a modular design, low-cost sensors, and wireless communication capabilities. The total cost of Lo-MARVE is approximately EUR 500. Lo-MARVE is developed using the Raspberry Pi 4B microprocessor, with control software written in Python. The proposed AUV was validated through field testing outside of a laboratory setting, in the freshwater environment of the River Corrib in Galway, Ireland. This demonstrates its ability to navigate autonomously, collect data, and communicate effectively outside of a controlled laboratory setting. The successful deployment of Lo-MARVE in a real-world environment validates its proof of concept.

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