要約
我々は、リアルタイム有限要素シミュレーターとクロスエントロピー法を組み合わせることにより、低侵襲性の柔軟な針操作のための新しいアプローチを提案します。
さらに、運動学駆動のバンバン コントローラーが制御フレームワークを補完して追跡パフォーマンスを向上させる方法を示します。
電磁 (EM) 追跡をフレームワークに容易に組み込んでコントローラーのフィードバックを提供する方法を示します。
EM 追跡による組織ファントム実験では、平均ターゲティング エラーが $0.16 \pm 0.29mm$ であることが示されています。
要約(オリジナル)
We present a novel approach for minimally invasive flexible needle manipulations by pairing a real-time finite element simulator with the cross-entropy method. Additionally, we demonstrate how a kinematic-driven bang-bang controller can complement the control framework for better tracking performance. We show how electromagnetic (EM) tracking can be readily incorporated into the framework to provide controller feedback. Tissue phantom experiment with EM tracking shows the average targeting error is $0.16 \pm 0.29mm$.
arxiv情報
| 著者 | Yanzhou Wang,Chang Chang,Junling Mei,Simon Leonard,Iulian Iordachita |
| 発行日 | 2024-11-12 15:52:06+00:00 |
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