Development of a Collaborative Robotic Arm-based Bimanual Haptic Display

要約

この論文では、協働ロボット アームに基づいた両手触覚ディスプレイを紹介します。
当社は、セットアップ構成を最適化し、慣性/摩擦補償技術を実装することで、既存のロボット アームベースの触覚ディスプレイの制限に対処します。
最適化されたセットアップ構成により、衝突安全性を確保しながら、ワークスペースの範囲、器用さ、触覚フィードバック機能が最大化されます。
慣性/摩擦補正により透明性が大幅に向上し、ユーザーの疲労が軽減され、よりシームレスで透明なインタラクションが実現します。
当社のシステムの有効性は、実際の環境とシミュレートされた環境の両方での両手による双方向遠隔操作を含むさまざまなアプリケーションで実証されています。
この研究は、協働ロボットアームを使用して高性能の両手触覚ディスプレイを作成するための実用的かつ効果的なソリューションを提示することにより、触覚技術の進歩に貢献します。

要約(オリジナル)

This paper presents a bimanual haptic display based on collaborative robot arms. We address the limitations of existing robot arm-based haptic displays by optimizing the setup configuration and implementing inertia/friction compensation techniques. The optimized setup configuration maximizes workspace coverage, dexterity, and haptic feedback capability while ensuring collision safety. Inertia/friction compensation significantly improve transparency and reduce user fatigue, leading to a more seamless and transparent interaction. The effectiveness of our system is demonstrated in various applications, including bimanual bilateral teleoperation in both real and simulated environments. This research contributes to the advancement of haptic technology by presenting a practical and effective solution for creating high-performance bimanual haptic displays using collaborative robot arms.

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