UAV Path Planning for Object Observation with Quality Constraints: A Dynamic Programming Approach

要約

この論文では、観測品質の制約を満たしながら一連のオブジェクトを観測する UAV 経路計画タスクについて説明します。
UAVが観測品質の制約を受けながら最短経路で目標物体を観測できるようにする動的計画アルゴリズムを提案する。
オブジェクトには独自の向きがあり、観察範囲が制限されています。
順序を観察すると、アルゴリズムは理論上 $(1+\epsilon)$-近似比を達成し、多項式時間で実行されます。
広範な結果は、このアルゴリズムが最適に近いソリューションを生成することを示しており、その有効性は現実的な仮想環境である Airsim シミュレーターでもテストおよび証明されています。

要約(オリジナル)

This paper addresses a UAV path planning task that seeks to observe a set of objects while satisfying the observation quality constraint. A dynamic programming algorithm is proposed that enables the UAV to observe the target objects with the shortest path while subjecting to the observation quality constraint. The objects have their own facing direction and restricted observation range. With an observing order, the algorithm achieves $(1+\epsilon)$-approximation ratio in theory and runs in polynomial time. The extensive results demonstrate that the algorithm produces near-optimal solutions, the effectiveness of which is also tested and proved in the Airsim simulator, a realistic virtual environment.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google