Distributed Spatial Awareness for Robot Swarms

要約

ローカルに感知して通信するロボットの群れ内に分散型空間認識を構築することで、新しい群れアルゴリズムが可能になります。
私たちは、ロボットによる相互のローカル観察とガウス信念伝播メッセージパッシングを継続的な群れの動きと組み合わせて使用​​し、グローバルで分散された群れ中心の参照フレームを構築します。
帯域幅と計算要件が低いこの共有リファレンス フレームにより、新しい群アルゴリズムが可能になります。
シミュレーションでシステムの特性を評価し、2 つのアルゴリズム例を示します。

要約(オリジナル)

Building a distributed spatial awareness within a swarm of locally sensing and communicating robots enables new swarm algorithms. We use local observations by robots of each other and Gaussian Belief Propagation message passing combined with continuous swarm movement to build a global and distributed swarm-centric frame of reference. With low bandwidth and computation requirements, this shared reference frame allows new swarm algorithms. We characterise the system in simulation and demonstrate two example algorithms.

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