Adaptive Body Schema Learning System Considering Additional Muscles for Musculoskeletal Humanoids

要約

筋骨格ヒューマノイドの重要な利点の 1 つは、状況に応じて筋肉の配置を簡単に変更したり、筋肉の数を増やしたりできることです。
本研究では、筋骨格ヒューマノイドの筋肉追加の全体的なシステムと、追加の筋肉を考慮した適応的身体スキーマ学習について説明します。
ハードウェアについては、追加の筋肉を取り付けることができるモジュール式の身体設計について説明し、ソフトウェアについては、追加の筋肉に関連する身体スキーマの変化を少量の動作データから学習できる方法について説明します。
私たちの手法を単純な 1-DOF 腱駆動ロボット シミュレーションと筋骨格ヒューマノイド ムサシの腕に適用し、高負荷タスクのために筋肉を追加することによる筋緊張緩和の有効性を示します。

要約(オリジナル)

One of the important advantages of musculoskeletal humanoids is that the muscle arrangement can be easily changed and the number of muscles can be increased according to the situation. In this study, we describe an overall system of muscle addition for musculoskeletal humanoids and the adaptive body schema learning while taking into account the additional muscles. For hardware, we describe a modular body design that can be fitted with additional muscles, and for software, we describe a method that can learn the changes in body schema associated with additional muscles from a small amount of motion data. We apply our method to a simple 1-DOF tendon-driven robot simulation and the arm of the musculoskeletal humanoid Musashi, and show the effectiveness of muscle tension relaxation by adding muscles for a high-load task.

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