要約
惑星探査機の固有受容センサーは、状態推定と地形および移動パフォーマンスの理解に役立ちます。
慣性計測装置 (IMU) はこの目的で広く使用されていますが、力・トルク センサーは相互作用力を直接測定し、トラクション パフォーマンスに関する洞察を提供する可能性があるにもかかわらず、惑星航行用にはあまり研究されていません。
このペーパーでは、さまざまな地形、速度、傾斜でのテスト中に 6 輪ローバーから収集されたデータに基づいて、力トルク センサーの性能の評価と使用例を示します。
センサー信号の信頼性や地形応答精度などの課題について議論し、これらのセンサーの使用に関する機会を特定します。
データはオープンにアクセスでき、各 6 輪アセンブリからの力とトルクの測定値や、探査車のシャーシ内からの IMU データが含まれています。
この論文は、ナビゲーション機能を向上させるための、特にセンサー統合と制御アルゴリズムにおける将来の研究と探査車のアップグレードの設計に情報を提供することを目的としています。
要約(オリジナル)
Proprioceptive sensors on planetary rovers serve for state estimation and for understanding terrain and locomotion performance. While inertial measurement units (IMUs) are widely used to this effect, force-torque sensors are less explored for planetary navigation despite their potential to directly measure interaction forces and provide insights into traction performance. This paper presents an evaluation of the performance and use cases of force-torque sensors based on data collected from a six-wheeled rover during tests over varying terrains, speeds, and slopes. We discuss challenges, such as sensor signal reliability and terrain response accuracy, and identify opportunities regarding the use of these sensors. The data is openly accessible and includes force-torque measurements from each of the six-wheel assemblies as well as IMU data from within the rover chassis. This paper aims to inform the design of future studies and rover upgrades, particularly in sensor integration and control algorithms, to improve navigation capabilities.
arxiv情報
| 著者 | Levin Gerdes,Carlos Pérez del Pulgar,Raúl Castilla Arquillo,Martin Azkarate |
| 発行日 | 2024-11-07 13:34:37+00:00 |
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