要約
本稿では、国内標準プラットフォームリーグへの参加を目指す「Hibikino-Musashi@Home」の技術概要を紹介する。
チームは、ロボット ビジョン システムをトレーニングするためのデータセット ジェネレーターと、ヒューマン サポート ロボット シミュレーター上で実行されるオープンソース開発環境を開発しました。
大規模言語モデルを活用したタスク プランナーは、ユーザーが要求したタスクを実行するための適切な初歩的なスキルを選択します。
チームは、在宅で人間を支援できるホームサービスロボットを設計することを目指しており、開発されたシステムを評価および改善するために継続的にコンテストに参加しています。
要約(オリジナル)
This paper provides an overview of the techniques employed by Hibikino-Musashi@Home, which intends to participate in the domestic standard platform league. The team has developed a dataset generator for training a robot vision system and an open-source development environment running on a Human Support Robot simulator. The large language model powered task planner selects appropriate primitive skills to perform the task requested by users. The team aims to design a home service robot that can assist humans in their homes and continuously attends competitions to evaluate and improve the developed system.
arxiv情報
| 著者 | Kosei Isomoto,Akinobu Mizutani,Fumiya Matsuzaki,Hikaru Sato,Ikuya Matsumoto,Kosei Yamao,Takuya Kawabata,Tomoya Shiba,Yuga Yano,Atsuki Yokota,Daiju Kanaoka,Hiromasa Yamaguchi,Kazuya Murai,Kim Minje,Lu Shen,Mayo Suzuka,Moeno Anraku,Naoki Yamaguchi,Satsuki Fujimatsu,Shoshi Tokuno,Tadataka Mizo,Tomoaki Fujino,Yuuki Nakadera,Yuka Shishido,Yusuke Nakaoka,Yuichiro Tanaka,Takashi Morie,Hakaru Tamukoh |
| 発行日 | 2024-11-06 14:29:21+00:00 |
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