Tactile Ergodic Coverage on Curved Surfaces

要約

この記事では、洗浄や表面検査などの触覚範囲タスクのフィードバック制御方法を紹介します。
これらのタスクは、複雑で継続的な物理的相互作用があるため、計画するのが困難です。
これらのタスクでは、カバレッジ目標と進捗状況をカメラを使用して簡単に測定し、点群にエンコードできます。
私たちは、点群上で直接動作するエルゴディックなカバレッジ手法を提案し、より多くのカバレッジを必要とする領域により多くの時間を費やすようにロボットを誘導します。
ロボットの制御と接触動作については、幾何代数を使用して、線を追跡しながら同時にその線に沿って望ましい力を及ぼすタスク空間インピーダンス コントローラーを定式化します。
私たちは運動学シミュレーションでこの方法のパフォーマンスを評価し、台所用品の実世界の実験でその適用可能性を実証します。
当社のソース コード、実験データ、ビデオは、https://sites.google.com/view/tactile-ergodic-control/ でオープン アクセスとして入手できます。

要約(オリジナル)

In this article, we present a feedback control method for tactile coverage tasks, such as cleaning or surface inspection. These tasks are challenging to plan due to complex continuous physical interactions. In these tasks, the coverage target and progress can be easily measured using a camera and encoded in a point cloud. We propose an ergodic coverage method that operates directly on point clouds, guiding the robot to spend more time on regions requiring more coverage. For robot control and contact behavior, we use geometric algebra to formulate a task-space impedance controller that tracks a line while simultaneously exerting a desired force along that line. We evaluate the performance of our method in kinematic simulations and demonstrate its applicability in real-world experiments on kitchenware. Our source codes, experimental data, and videos are available as open access at https://sites.google.com/view/tactile-ergodic-control/

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