Prävention und Beseitigung von Fehlerursachen im Kontext von unbemannten Fahrzeugen

要約

移動ロボットは自律性が高まり、多様で未知の環境でも動作できるようになりました。
この柔軟性により、厳密に事前定義された制御コードを使用せずに、独立して目標を達成し、アクションを動的に適応させることができます。
ただし、各ロボットの動作を正確に監視および検証する人間のオペレーターの影響力が限られているため、ロボットの自律的な動作は安全性と信頼性の保証を困難にします。
自律移動ロボットのディペンダビリティの側面である安全性と信頼性を確保するには、自律移動ロボットのミッションの計画と実行の両方に手法が必要です。
この記事では、自律移動ロボットのミッション計画およびミッション実行中の障害防止の観点から障害を確実に除去する 2 つのアプローチを紹介します。
まず、このアプローチは、ミッションの計画段階で適用される正式な検証に基づく概念で構成されています。
第 2 に、このアプローチはミッション実行中に適用されるルールベースの概念で構成されています。
このアプローチを適用した使用例が示され、2 つの概念がどのように相互に補完し合うか、およびそれらがディペンダビリティの特定の側面にどのような貢献をするかについて説明します。

要約(オリジナル)

Mobile robots, becoming increasingly autonomous, are capable of operating in diverse and unknown environments. This flexibility allows them to fulfill goals independently and adapting their actions dynamically without rigidly predefined control codes. However, their autonomous behavior complicates guaranteeing safety and reliability due to the limited influence of a human operator to accurately supervise and verify each robot’s actions. To ensure autonomous mobile robot’s safety and reliability, which are aspects of dependability, methods are needed both in the planning and execution of missions for autonomous mobile robots. In this article, a twofold approach is presented that ensures fault removal in the context of mission planning and fault prevention during mission execution for autonomous mobile robots. First, the approach consists of a concept based on formal verification applied during the planning phase of missions. Second, the approach consists of a rule-based concept applied during mission execution. A use case applying the approach is presented, discussing how the two concepts complement each other and what contribution they make to certain aspects of dependability.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google