Analysing the Interplay of Vision and Touch for Dexterous Insertion Tasks

要約

ロボットによる挿入作業は、特に構造化されていない環境では、知覚の不確実性と正確な制御の必要性により、依然として困難な作業が続いています。
人間は視覚と触覚をシームレスに組み合わせてこのようなタスクを実行しますが、これらのモダリティをロボット システムに効果的に統合することは依然として未解決の問題です。
私たちの研究では、器用な挿入作業中の視覚と触覚のフィードバック間の相互作用に関する広範な分析が示されており、視覚だけでは解決できない厳しい公差やさまざまな穴の方向を伴う困難な挿入において、触覚センシングが成功率を大幅に向上できることが示されています。
これらの発見は、より効果的なマルチモーダルロボット制御システムを設計するための貴重な洞察を提供し、接触の多い操作タスクにおける触覚フィードバックの重要な役割を強調しています。

要約(オリジナル)

Robotic insertion tasks remain challenging due to uncertainties in perception and the need for precise control, particularly in unstructured environments. While humans seamlessly combine vision and touch for such tasks, effectively integrating these modalities in robotic systems is still an open problem. Our work presents an extensive analysis of the interplay between visual and tactile feedback during dexterous insertion tasks, showing that tactile sensing can greatly enhance success rates on challenging insertions with tight tolerances and varied hole orientations that vision alone cannot solve. These findings provide valuable insights for designing more effective multi-modal robotic control systems and highlight the critical role of tactile feedback in contact-rich manipulation tasks.

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