Human-inspired Grasping Strategies of Fresh Fruits and Vegetables Applied to Robotic Manipulation

要約

複数のばらばらのアイテムを掴むなど、生の果物や野菜のロボット操作は産業上のニーズが高いものの、ロボット操作にとって依然として困難な作業です。
この論文では、さまざまなアイテムのロボット操作にそれらをより適切に採用することを目的として、人間がバラの果物や野菜を摘むために使用する独特の操作戦略を概説します。
この研究では、複数の指に準拠したロボット グリッパーを備え、さまざまな 1 つまたは複数の新鮮なアイテムを選択するように設計されたロボット セットアップの最初のバージョンを紹介します。
私たちは、物流部門で使用される産業重要業績評価指標 (KPI) の観点から人間把握戦略を分析します。
ロボット システムは、人間のパフォーマンスと戦略を考慮しながら、同じ KPI を使用して検証されました。
この論文は、生の果物や野菜をインテリジェントに操作するためのロボット デモンストレーターの将来の開発の基礎を築き、タスクの複雑さを処理するための一般的なアプローチの必要性について概説します。

要約(オリジナル)

Robotic manipulation of fresh fruits and vegetables, including the grasping of multiple loose items, has a strong industrial need but it still is a challenging task for robotic manipulation. This paper outlines the distinctive manipulation strategies used by humans to pick loose fruits and vegetables with the aim to better adopt them for robotic manipulation of diverse items. In this work we present a first version of a robotic setup designed to pick different single or multiple fresh items, featuring multi-fingered compliant robotic gripper. We analyse human grasping strategies from the perspective of industrial Key Performance Indicators (KPIs) used in the logistic sector. The robotic system was validated using the same KPIs, as well as taking into account human performance and strategies. This paper lays the foundation for future development of the robotic demonstrator for fresh fruit and vegetable intelligent manipulation, and outlines the need for generic approaches to handle the complexity of the task.

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