要約
ロボット群テクノロジーの急速な発展に伴い、群が複雑な環境を安全かつ効率的に通過する必要があるタスクが増えています。
バーチャル チューブ テクノロジーは、この目標を達成するための新しい方法です。
バーチャル チューブは 2 つの場所を接続する自由空間であり、群ロボットの安全境界と動作の方向を提供します。
仮想チューブの設計品質をどのように判断するかは根本的な問題です。
このような目的のために、本論文は、最小エネルギー原理に従った二次元仮想チューブの流動度(DOF)を提示する。
その後、実現可能性分析を行って DOF を計算する方法を提案します。
提案された DOF 計算方法の有効性を実証するために、さまざまな種類の 2 次元仮想チューブ内での群れロボティクスのシミュレーションが実行されます。
要約(オリジナル)
With the rapid development of robotics swarm technology, there are more tasks that require the swarm to pass through complicate environments safely and efficiently. Virtual tube technology is a novel way to achieve this goal. Virtual tubes are free spaces connecting two places that provide safety boundaries and direction of motion for swarm robotics. How to determine the design quality of a virtual tube is a fundamental problem. For such a purpose, this paper presents a degree of flowability (DOF) for two-dimensional virtual tubes according to a minimum energy principle. After that, methods to calculate DOF are proposed with a feasibility analysis. Simulations of swarm robotics in different kinds of two-dimensional virtual tubes are performed to demonstrate the effectiveness of the proposed method of calculating DOF.
arxiv情報
| 著者 | Quan Quan,Shuhan Huang,Kai-Yuan Cai |
| 発行日 | 2024-10-29 13:29:29+00:00 |
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