要約
この研究では、動的障害物や、最大曲率や望ましい方向などの UAV の動作制約を処理できる、無人航空機 (UAV) 用のオンライン パス プランナーを紹介します。
私たちが提案するプランナーは、NURBS パス表現と微分進化アルゴリズムを使用し、速度障害アプローチの概念を制約関数に組み込んでいます。
初期の結果は、私たちのアプローチが実現可能であり、三次元 (3D) 環境への将来の拡張のための基盤を提供することを示しています。
要約(オリジナル)
This research presents an online path planner for Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) that can handle dynamic obstacles and UAV motion constraints, including maximum curvature and desired orientations. Our proposed planner uses a NURBS path representation and a Differential Evolution algorithm, incorporating concepts from the Velocity Obstacle approach in a constraint function. Initial results show that our approach is feasible and provides a foundation for future extensions to three-dimensional (3D) environments.
arxiv情報
| 著者 | Elias J. R. Freitas,Miri Weiss Cohen,Frederico G. Guimarães,Luciano C. A. Pimenta |
| 発行日 | 2024-10-24 14:28:53+00:00 |
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