Bench4Merge: A Comprehensive Benchmark for Merging in Realistic Dense Traffic with Micro-Interactive Vehicles

要約

自動運転の機能は急速に進歩していますが、密集した交通への合流は依然として大きな課題であり、このシナリオ向けの動作計画方法が多数提案されていますが、それらを評価するのは困難です。
既存の閉ループ シミュレータのほとんどは、他の車両に対するルールベースの制御に依存しているため、多様性とランダム性が欠如し、高度にインタラクティブなシナリオでの動作計画機能を正確に評価できません。
さらに、従来の評価指標は、密なトラフィックでの合流のパフォーマンスを包括的に評価するには不十分です。
これに応えて、シナリオを統合する際の動作計画能力を評価するための閉ループ評価ベンチマークを提案しました。
私たちのアプローチには、複雑さと多様性を大幅に高める微生物の行動特性を持つ大規模なデータセットでトレーニングされた他の車両が含まれます。
さらに、大規模な言語モデルを活用して、幹線道路に合流する各自動運転車を評価することにより、評価メカニズムを再構築しました。
広範な実験により、この評価ベンチマークの高度な性質が実証されました。
このベンチマークを通じて、既存の手法の評価を取得し、共通の問題を特定しました。
私たちが設計した環境および車両の動作計画モデルには、https://anonymous.4open.science/r/Bench4Merge-EB5D からアクセスできます。

要約(オリジナル)

While the capabilities of autonomous driving have advanced rapidly, merging into dense traffic remains a significant challenge, many motion planning methods for this scenario have been proposed but it is hard to evaluate them. Most existing closed-loop simulators rely on rule-based controls for other vehicles, which results in a lack of diversity and randomness, thus failing to accurately assess the motion planning capabilities in highly interactive scenarios. Moreover, traditional evaluation metrics are insufficient for comprehensively evaluating the performance of merging in dense traffic. In response, we proposed a closed-loop evaluation benchmark for assessing motion planning capabilities in merging scenarios. Our approach involves other vehicles trained in large scale datasets with micro-behavioral characteristics that significantly enhance the complexity and diversity. Additionally, we have restructured the evaluation mechanism by leveraging large language models to assess each autonomous vehicle merging onto the main road. Extensive experiments have demonstrated the advanced nature of this evaluation benchmark. Through this benchmark, we have obtained an evaluation of existing methods and identified common issues. The environment and vehicle motion planning models we have designed can be accessed at https://anonymous.4open.science/r/Bench4Merge-EB5D

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