On the Benefits of Robot Platooning for Navigating Crowded Environments

要約

この論文では、ロボットのグループがエージェントの群衆の中を効果的に移動する方法を研究しています。
これは、隊列走行および制約の少ない貪欲な戦略のパフォーマンスと、これらの戦略が群衆エージェントを混乱させる程度を定量化します。
3 つのシナリオが考慮されます: (i) 受動的な群集、(ii) 逆流の群集、および (iii) 垂直流の群集。
最大 200 台のロボットで構成されるシミュレーションを通じて、受動的で逆流の群衆をナビゲートする場合、密集した群衆では貪欲戦略よりも隊列走行戦略の方が混乱が少なく、より効果的である一方、垂直流れの群衆をナビゲーションする場合は貪欲戦略の方が優れていることを示しました。
いずれかの面での小隊戦略。
さらに、隊列走行と貪欲な行動状態を切り替えることができる適応戦略を提案し、それが考慮されたすべてのシナリオで両方の戦略の長所を組み合わせていることを実証します。

要約(オリジナル)

This paper studies how groups of robots can effectively navigate through a crowd of agents. It quantifies the performance of platooning and less constrained, greedy strategies, and the extent to which these strategies disrupt the crowd agents. Three scenarios are considered: (i) passive crowds, (ii) counter-flow crowds, and (iii) perpendicular-flow crowds. Through simulations consisting of up to 200 robots, we show that for navigating passive and counter-flow crowds, the platooning strategy is less disruptive and more effective in dense crowds than the greedy strategy, whereas for navigating perpendicular-flow crowds, the greedy strategy outperforms the platooning strategy in either aspect. Moreover, we propose an adaptive strategy that can switch between platooning and greedy behavioral states, and demonstrate that it combines the strengths of both strategies in all the scenarios considered.

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