要約
人間の行動を予測することは、ロボットが人間と安全かつ効率的に対話するために重要な能力です。
私たちは、スマート エッジ センサー ネットワークを使用して、グローバルな観測と将来の予測および目標情報を提供し、移動操作ロボットの制御のための予測行動を統合します。
安全なナビゲーションと協調的なモバイル操作タスクのコンテキストで人間の行動を予測するアプローチを紹介します。
まず、スマートエッジセンサーネットワークの観測による人間の軌跡の投影を移動ロボットの計画マップに適用することで、人間の動作を予測します。
第二に、家具を運ぶ共同作業において、与えられた目標を達成するために人間の意図を予測します。
私たちの実験は、人間の行動を予測することで、より安全なナビゲーションとより効率的なコラボレーションが可能になることを示しています。
最後に、人間の行動を予測し、人間と協力してテーブルや椅子の配置を含む目標の部屋のレイアウトを実現する統合システムを紹介します。
要約(オリジナル)
The anticipation of human behavior is a crucial capability for robots to interact with humans safely and efficiently. We employ a smart edge sensor network to provide global observations along with future predictions and goal information to integrate anticipatory behavior for the control of a mobile manipulation robot. We present approaches to anticipate human behavior in the context of safe navigation and a collaborative mobile manipulation task. First, we anticipate human motion by employing projections of human trajectories from smart edge sensor network observations into the planning map of a mobile robot. Second, we anticipate human intentions in a collaborative furniture-carrying task to achieve a given goal. Our experiments indicate that anticipating human behavior allows for safer navigation and more efficient collaboration. Finally, we showcase an integrated system that anticipates human behavior and collaborates with a human to achieve a target room layout, including the placement of tables and chairs.
arxiv情報
| 著者 | Simon Bultmann,Raphael Memmesheimer,Jan Nogga,Julian Hau,Sven Behnke |
| 発行日 | 2024-10-07 13:14:37+00:00 |
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