要約
通常SGal(3)と表記される特殊ガリレオ群は10次元リー群であり、その重要な部分群には特殊直交群、特殊ユークリッド群、拡張ポーズ群が含まれる。SGal(3)とそのリー代数について簡単に説明し、その群構造がどのように空間と時間における不確定性の統一的な表現をサポートしているかを示す。我々の目的は、いくつかのロボット工学の問題に対するこの群の潜在的な有用性を強調することである。
要約(オリジナル)
The special Galilean group, usually denoted SGal(3), is a 10-dimensional Lie group whose important subgroups include the special orthogonal group, the special Euclidean group, and the group of extended poses. We briefly describe SGal(3) and its Lie algebra and show how the group structure supports a unified representation of uncertainty in space and time. Our aim is to highlight the potential usefulness of this group for several robotics problems.
arxiv情報
| 著者 | Jonathan Kelly |
| 発行日 | 2024-10-03 15:29:17+00:00 |
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