要約
この論文では、DynORecon について説明します。DynORecon は、Dynamic SLAM によって提供される情報を活用して、ナビゲーションをサポートするための空きスペースを推定しながら、観察された移動エンティティの体積マップを同時に生成する動的オブジェクト再構成システムです。
DynORecon は、Dynamic SLAM によって提供される動き推定を利用することで、動的オブジェクトの表現を継続的に改良して、過去の観測から残留アーティファクトを除去し、各オブジェクトを段階的に再構築し、新しい観測をシームレスに統合して、これまで見えなかった構造をキャプチャします。
私たちのシステムは非常に効率的で (~20 FPS)、シミュレートされた現実世界の屋外データセットを使用して動的オブジェクトの正確な (~10 cm) 再構成を生成します。
要約(オリジナル)
This paper presents DynORecon, a Dynamic Object Reconstruction system that leverages the information provided by Dynamic SLAM to simultaneously generate a volumetric map of observed moving entities while estimating free space to support navigation. By capitalising on the motion estimations provided by Dynamic SLAM, DynORecon continuously refines the representation of dynamic objects to eliminate residual artefacts from past observations and incrementally reconstructs each object, seamlessly integrating new observations to capture previously unseen structures. Our system is highly efficient (~20 FPS) and produces accurate (~10 cm) reconstructions of dynamic objects using simulated and real-world outdoor datasets.
arxiv情報
| 著者 | Yiduo Wang,Jesse Morris,Lan Wu,Teresa Vidal-Calleja,Viorela Ila |
| 発行日 | 2024-09-30 04:08:49+00:00 |
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