Pseudo-kinematic trajectory control of tracked vehicles

要約

追跡車両は、動作計画とナビゲーションが非常に複雑になる可能性がある複雑なシナリオで使用されます。
これらは複雑なダイナミクスを持ち、特定するのが難しく、動作条件に基づいて大きく変化するパラメーターが多数あります。
我々は、車両の動きの根底にある複雑な動的効果が、速度に依存するパラメータの小さなセットで捉えられる、単純な擬似運動学モデルを提案します。
この選択により、性能が保証され、計算時間が短いリアプノフベースの軌道コントローラーの開発が可能になります。
シミュレーションと実験データの両方を使用して、アプローチの正しさを実証します。

要約(オリジナル)

Tracked vehicles are used in complex scenarios, where motion planning and navigation can be very complex. They have complex dynamics, with many parameters that are difficult to identify and that change significantly based on the operating conditions. We propose a simple pseudo-kinematic model, where the intricate dynamic effects underlying the vehicle’s motion are captured in a small set of velocity-dependent parameters. This choice enables the development of a Lyapunov-based trajectory controller with guaranteed performance and small computation time. We demonstrate the correctness of our approach with both simulation and experimental data.

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