Optimum Configuration for Hovering n-Quadrotors carrying a Slung Payload

要約

この研究では、クアッドローターとペイロードのシステムのダイナミクスをモデル化するための MATLAB ソフトウェアとともに、外部刺激なしでホバリングを可能にするためにペイロードの周囲にクアッドローターを編成する戦略を提案します。
幾何学的な概念に基づいて、提案された設計はペイロードとシステムの質量中心を一致させます。
ホバリング テストが成功すると、この方法の効率が確認されます。
さらに、推力容量とプロペラの距離を考慮して、ホバリングに必要なクアッドローターの最小数を計算するようにアルゴリズムが改善されました。
このアルゴリズムの有効性は数値例によって実証されており、より大きなクワッドローターでは必要なユニットが少なくなり、より小さなクワローターではより高い柔軟性が得られることがわかります。
私たちのコードは次の場所にあります: \href{https://github.com/Hosnooo/Swarm-Slung-Payload}{https://github.com/Hosnooo/Swarm-Slung-Payload}

要約(オリジナル)

This work proposes a strategy for organising quadrotors around a payload to enable hovering without external stimuli, together with a MATLAB software for modelling the dynamics of a quadrotor-payload system. Based on geometric concepts, the proposed design keeps the payload and system centre of mass aligned. Hovering tests that are successful confirm the method’s efficiency. Moreover, the algorithm is improved to take thrust capacities and propeller distances into account, calculating the minimum number of quadrotors needed for hovering. The algorithm’s effectiveness is demonstrated by numerical examples, which reveal that larger quadrotors may require fewer units while smaller ones give greater flexibility. Our code can be found at: \href{https://github.com/Hosnooo/Swarm-Slung-Payload}{https://github.com/Hosnooo/Swarm-Slung-Payload}

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