HARMONIC: Cognitive and Control Collaboration in Human-Robotic Teams

要約

この論文では、マルチロボットの計画とコラボレーションに対する新しいアプローチを紹介します。
私たちは、メタ認知、自然言語コミュニケーション、説明可能性を組み込んだ、人間とロボットのチームにおけるロボットの認知戦略を実証します。
このシステムは、チーム全体の認知機能と制御機能を柔軟に統合する HARMONIC アーキテクチャを使用して具体化されています。
私たちは、異種ロボット (UGV とドローン) と人間のチームによる共同探索タスクを含むシミュレーション実験を通じてアプローチを評価します。
複雑な現実世界のシナリオのシステムの処理、異なる機能を持つロボット間の効果的なアクション調整、人間とロボットの自然なコミュニケーションについて詳しく説明します。
この研究は、計画、目標、態度について推論し、行動と決定について説明を提供するロボットの能力が、現実的な人間とロボットのチーム化に不可欠な前提条件であることを実証しています。

要約(オリジナル)

This paper presents a novel approach to multi-robot planning and collaboration. We demonstrate a cognitive strategy for robots in human-robot teams that incorporates metacognition, natural language communication, and explainability. The system is embodied using the HARMONIC architecture that flexibly integrates cognitive and control capabilities across the team. We evaluate our approach through simulation experiments involving a joint search task by a team of heterogeneous robots (a UGV and a drone) and a human. We detail the system’s handling of complex, real-world scenarios, effective action coordination between robots with different capabilities, and natural human-robot communication. This work demonstrates that the robots’ ability to reason about plans, goals, and attitudes, and to provide explanations for actions and decisions are essential prerequisites for realistic human-robot teaming.

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