要約
私たちは、汎用ロボットを、複雑な意思決定、自然なコミュニケーション、人間レベルの説明ができる信頼できるチームメイトに変えるコグニティブロボットを実装するためのフレームワークであるHARMONICを紹介します。
このフレームワークは、高レベルの意思決定を行う戦略 (認知) 層と、低レベルの制御と実行を行う戦術 (ロボット) 層の間の相互運用性をサポートします。
フレームワークの核となる機能と、マルチロボットの探索および回収タスクに関与するシミュレートされた UGV およびドローンに HARMONIC が導入された最初の実装について説明します。
要約(オリジナル)
We present HARMONIC, a framework for implementing cognitive robots that transforms general-purpose robots into trusted teammates capable of complex decision-making, natural communication and human-level explanation. The framework supports interoperability between a strategic (cognitive) layer for high-level decision-making and a tactical (robot) layer for low-level control and execution. We describe the core features of the framework and our initial implementation, in which HARMONIC was deployed on a simulated UGV and drone involved in a multi-robot search and retrieval task.
arxiv情報
| 著者 | Sanjay Oruganti,Sergei Nirenburg,Marjorie McShane,Jesse English,Michael K. Roberts,Christian Arndt |
| 発行日 | 2024-09-26 16:42:13+00:00 |
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