Enhancing robot reliability for health-care facilities by means of Human-Aware Navigation Planning

要約

ロボットが人間と協力したり、人間のようなタスクを実行したり、人間の間を移動したりできるようにするためには、ロボットが人間の行動を理解し、抽出された知識を賢明な意思決定に使用する能力を備えていることを確認する必要があります。
この能力は、安全性が重視され人間中心の医療機関の環境では特に重要です。
ロボット ナビゲーションの分野では、医療施設のアプリケーション領域でロボットの信頼性を高めるための最先端のアプローチは、一般に、人間を認識する特性を備えたナビゲーション システムの強化に関連しています。
これを私たちの仕事で実装するために、協同組合ヒューマンアウェア ナビゲーション プランナーが ROS ベースの差動駆動ロボット MARRtina に統合され、さまざまなシミュレートされたコンテキストとシナリオ (主に医療分野に関連する状況をモデル化) 内で徹底的に挑戦されました。
システム機能の範囲を調査し、その適用可能性の完全な特性評価を作成しながら、統合システムの利点に注目を集め、その欠点やパフォーマンスの低下の例を特定します。
その後、シミュレーション結果は医療専門家に提示され、ロボットの展開がさらに計画される際に、ドメイン内でのロボットの受け入れ可能性が向上していることが医療専門家とともに検証されます。

要約(オリジナル)

With the aim of enabling robots to cooperate with humans, carry out human-like tasks, or navigate among humans, we need to ensure that they are equipped with the ability to comprehend human behaviors and use the extracted knowledge for intelligent decision-making. This ability is particularly important in the safety-critical and human-centred environment of health-care institutions. In the field of robotic navigation, the most cutting-edge approaches to enhancing robot reliability in the application domain of healthcare facilities and in general pertain to augmenting navigation systems with human-aware properties. To implement this in our work, the Co-operative Human-Aware Navigation planner has been integrated into the ROS-based differential-drive robot MARRtina and exhaustively challenged within various simulated contexts and scenarios (mainly modelling the situations relevant in the medical domain) to draw attention to the integrated system’s benefits and identify its drawbacks or instances of poor performance while exploring the scope of system capabilities and creating a full characterization of its applicability. The simulation results are then presented to medical experts, and the enhanced robot acceptability within the domain is validated with them as the robot is further planned for deployment.

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