WeHelp: A Shared Autonomy System for Wheelchair Users

要約

車椅子利用者がたくさんいます。
車椅子利用者のほとんどは、日常生活に介助が必要です。
しかし、最近の報告によると、介護者の不足により、彼らのニーズは適切に満たされていません。
そこで本プロジェクトでは、車椅子利用者を対象とした共同自律システム「WeHelp」を開発します。
WeHelpシステムを搭載したロボットには、追従モード、遠隔操作モード、遠隔操作モードの3つのモードがあります。
追従モードでは、ロボットは視覚追跡によって車椅子利用者を自動的に追従します。
車椅子利用者はロボットに、後ろから、左から、または右からついて来るように依頼できます。
車椅子利用者が助けを求めると、ロボットは音声認識でコマンドを認識し、遠隔操作モードまたは遠隔操作モードに切り替わります。
遠隔操作モードでは、車椅子ユーザーがジョイスティックでロボットを引き継ぎ、ドアを開ける、途中の障害物を移動する、高い棚や低いところにある物体に到達するなど、ニーズに応じた複雑なタスクを完了するためにロボットを制御します。
遠隔制御モードでは、遠隔アシスタントがロボットを引き継ぎ、車椅子ユーザーがニーズに合わせていくつかの複雑なタスクを完了できるように支援します。
私たちの評価では、このパイプラインが車椅子ユーザーにとって有用かつ実用的であることがわかりました。
論文のソース コードとデモは \url{https://github.com/Walleclipse/WeHelp} で入手できます。

要約(オリジナル)

There is a large population of wheelchair users. Most of the wheelchair users need help with daily tasks. However, according to recent reports, their needs are not properly satisfied due to the lack of caregivers. Therefore, in this project, we develop WeHelp, a shared autonomy system aimed for wheelchair users. A robot with a WeHelp system has three modes, following mode, remote control mode and tele-operation mode. In the following mode, the robot follows the wheelchair user automatically via visual tracking. The wheelchair user can ask the robot to follow them from behind, by the left or by the right. When the wheelchair user asks for help, the robot will recognize the command via speech recognition, and then switch to the teleoperation mode or remote control mode. In the teleoperation mode, the wheelchair user takes over the robot with a joy stick and controls the robot to complete some complex tasks for their needs, such as opening doors, moving obstacles on the way, reaching objects on a high shelf or on the low ground, etc. In the remote control mode, a remote assistant takes over the robot and helps the wheelchair user complete some complex tasks for their needs. Our evaluation shows that the pipeline is useful and practical for wheelchair users. Source code and demo of the paper are available at \url{https://github.com/Walleclipse/WeHelp}.

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