Hook-Based Aerial Payload Grasping from a Moving Platform

要約

この論文では、フックを備えた空中マニピュレータを使用して、移動プラットフォームからペイロードを掴むことを検討します。
まず、最適な把握時間を決定するために、相補性制約に基づく計算効率の高い軌道最適化を提案します。
複雑で動的に変化する環境でのアプリケーションを可能にするために、ペイロードの将来の動きは物理シミュレーターベースのモデルを使用して予測されます。
モデルの不確実性と外部擾乱の下でのペイロード把握の成功は、積分二次制約に基づくロバスト性解析手法によって正式に検証されます。
提案されたアルゴリズムは、高忠実度の物理シミュレーターと、カスタム設計の空中マニピュレーター プラットフォームを使用した実際の飛行実験で評価されます。

要約(オリジナル)

This paper investigates payload grasping from a moving platform using a hook-equipped aerial manipulator. First, a computationally efficient trajectory optimization based on complementarity constraints is proposed to determine the optimal grasping time. To enable application in complex, dynamically changing environments, the future motion of the payload is predicted using physics simulator-based models. The success of payload grasping under model uncertainties and external disturbances is formally verified through a robustness analysis method based on integral quadratic constraints. The proposed algorithms are evaluated in a high-fidelity physical simulator, and in real flight experiments using a custom-designed aerial manipulator platform.

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