SplatSim: Zero-Shot Sim2Real Transfer of RGB Manipulation Policies Using Gaussian Splatting

要約

Sim2Real の転送、特に RGB 画像に依存する操作ポリシーの場合、合成視覚データと現実世界の視覚データの間の大幅なドメインの変化により、ロボット工学における重要な課題が依然として残ります。
この論文では、RGB ベースの操作ポリシーの Sim2Real ギャップを削減するための主要なレンダリング プリミティブとしてガウス スプラッティングを利用する新しいフレームワークである SplatSim を提案します。
SplatSim は、シミュレータで従来のメッシュ表現をガウス スプラットに置き換えることにより、シミュレーションのスケーラビリティとコスト効率を維持しながら、非常にフォトリアリスティックな合成データを生成します。
SplatSim 内で操作ポリシーをトレーニングし、それらをゼロショット方式で実世界に展開することでフレームワークの有効性を実証し、平均成功率 86.25% を達成しました (実世界のデータでトレーニングされたポリシーの場合は 97.5%)。

要約(オリジナル)

Sim2Real transfer, particularly for manipulation policies relying on RGB images, remains a critical challenge in robotics due to the significant domain shift between synthetic and real-world visual data. In this paper, we propose SplatSim, a novel framework that leverages Gaussian Splatting as the primary rendering primitive to reduce the Sim2Real gap for RGB-based manipulation policies. By replacing traditional mesh representations with Gaussian Splats in simulators, SplatSim produces highly photorealistic synthetic data while maintaining the scalability and cost-efficiency of simulation. We demonstrate the effectiveness of our framework by training manipulation policies within SplatSim}and deploying them in the real world in a zero-shot manner, achieving an average success rate of 86.25%, compared to 97.5% for policies trained on real-world data.

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