要約
ユーザーとロボット システム間の対話のブリッジとして閉ループ デジタル ツインを使用し、ロボット アームの遠隔操作を強化するための複合現実フレームワーク IMMERTWIN を紹介します。
私たちは、2 台のロボットを使用して 26 人の参加者を対象に中規模のユーザー調査を実行することにより、IMMERTWIN を評価しました。
ユーザーは、仮想環境内で両方のロボットを遠隔操作して、タワー内で 3 つの立方体を選んで配置し、このタスクを 10 分間でできるだけ多く繰り返すように求められました。事前のトレーニングは 5 分間だけでした。
私たちの実験結果によると、ほとんどのユーザーは、使用するロボットに関係なく、少なくとも 3 つのキューブからなるタワー、最大 10 個のタワー (1 分に 1 つのタワー) を構築することができました。
さらに、ユーザーは精神的な負担が少ないため、以前の製品である TELESIM よりも IMMERTWIN を使用することを好みました。
プロジェクトの Web サイトとソース コードは、https://cvas-ug.github.io/immertwin にあります。
要約(オリジナル)
We present IMMERTWIN, a mixed reality framework for enhance robotic arm teleoperation using a closed-loop digital twin as a bridge for interaction between the user and the robotic system. We evaluated IMMERTWIN by performing a medium-scale user survey with 26 participants on two robots. Users were asked to teleoperate with both robots inside the virtual environment to pick and place 3 cubes in a tower and to repeat this task as many times as possible in 10 minutes, with only 5 minutes of training beforehand. Our experimental results show that most users were able to succeed by building at least a tower of 3 cubes regardless of the robot used and a maximum of 10 towers (1 tower per minute). In addition, users preferred to use IMMERTWIN over our previous work, TELESIM, as it caused them less mental workload. The project website and source code can be found at: https://cvas-ug.github.io/immertwin
arxiv情報
| 著者 | Florent P. Audonnet,Ixchel G. Ramirez-Alpizar,Gerardo Aragon-Camarasa |
| 発行日 | 2024-09-13 16:29:42+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |
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