A comparative study of human inverse kinematics techniques for lower limbs

要約

インバースキネマティクス (IK) は依然としてダイナミックな研究分野であり、速度と精度を追求するためにさまざまな方法が使用されています。
進歩にもかかわらず、多くの IK テクニックは、高い計算要求や非現実的なジョイント構成を生成するリスクなどの重大な課題に直面しています。
このペーパーでは、最も効果的なアプローチを特定することを目的として、人間の脚に適用される主要な IK 手法の包括的な比較分析を実施します。
私たちは、関節の自然な可動範囲と快適ゾーンを守りながら、計算効率と現実的な姿勢を生成する能力に基づいて各方法を評価します。
この調査結果は、生体力学やアニメーションにおける実用的なアプリケーション向けに IK ソリューションを最適化するための洞察を提供します。

要約(オリジナル)

Inverse Kinematics (IK) remains a dynamic field of research, with various methods striving for speed and precision. Despite advancements, many IK techniques face significant challenges, including high computational demands and the risk of generating unrealistic joint configurations. This paper conducts a comprehensive comparative analysis of leading IK methods applied to the human leg, aiming to identify the most effective approach. We evaluate each method based on computational efficiency and its ability to produce realistic postures, while adhering to the natural range of motion and comfort zones of the joints. The findings provide insights into optimizing IK solutions for practical applications in biomechanics and animation.

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