An Open-Source Soft Robotic Platform for Autonomous Aerial Manipulation in the Wild

要約

空中操作は、飛行プラットフォームの多用途性と速度とモバイル操作の機能的能力を組み合わせたものですが、正確な位置特定と制御が必要なため、重大な課題が生じます。
従来、研究者はオフボードの知覚システムに依存してきましたが、これは高価で非実用的な特別に装備された屋内環境に限定されていました。
この研究では、搭載された知覚システムのみを利用する自律的な空中操作のための新しいプラットフォームを紹介します。
私たちのプラットフォームは、外部の知覚システムに依存することなく、屋内外のさまざまな環境で空中操作を実行できます。
私たちの実験結果は、さまざまな環境でさまざまな物体を自律的に把握するプラットフォームの能力を実証しています。
この進歩により、高価な追跡ソリューションの必要性がなくなり、航空操作アプリケーションの拡張性と実用性が大幅に向上します。
将来の研究を加速するために、私たちは ROS 2 ソフトウェア スタックとカスタム ハードウェア設計をオープンソースにし、より広範な研究コミュニティが私たちの貢献にアクセスできるようにします。

要約(オリジナル)

Aerial manipulation combines the versatility and speed of flying platforms with the functional capabilities of mobile manipulation, which presents significant challenges due to the need for precise localization and control. Traditionally, researchers have relied on offboard perception systems, which are limited to expensive and impractical specially equipped indoor environments. In this work, we introduce a novel platform for autonomous aerial manipulation that exclusively utilizes onboard perception systems. Our platform can perform aerial manipulation in various indoor and outdoor environments without depending on external perception systems. Our experimental results demonstrate the platform’s ability to autonomously grasp various objects in diverse settings. This advancement significantly improves the scalability and practicality of aerial manipulation applications by eliminating the need for costly tracking solutions. To accelerate future research, we open source our ROS 2 software stack and custom hardware design, making our contributions accessible to the broader research community.

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