Distance Measurement for UAVs in Deep Hazardous Tunnels

要約

深いトンネル内での無人航空機 (UAV) の位置特定は、アクセスが困難で危険な環境であるため、非常に困難です。
従来の屋外位置特定技術 (GPS の使用など) および屋内位置特定技術 (WiFi、赤外線 (IR)、超広帯域などに基づく技術) は、深いトンネルでは機能しません。
私たちは、シンガポールの深部トンネル下水道システム (DTSS) の欠陥を検査するための UAV ベースのシステムを開発しています。
DTSS で UAV の位置特定を可能にするために、オプティカル フロー技術に基づいた距離測定モジュールを開発しました。
ただし、標準のオプティカル フロー技術は、照明が不十分で機能が不足しているトンネルではうまく機能しません。
そこで、私たちは、深く危険なトンネル内での UAV の距離測定を改善するために、予測機能を備えた強化されたオプティカル フロー アルゴリズムを開発しました。

要約(オリジナル)

The localization of Unmanned aerial vehicles (UAVs) in deep tunnels is extremely challenging due to their inaccessibility and hazardous environment. Conventional outdoor localization techniques (such as using GPS) and indoor localization techniques (such as those based on WiFi, Infrared (IR), Ultra-Wideband, etc.) do not work in deep tunnels. We are developing a UAV-based system for the inspection of defects in the Deep Tunnel Sewerage System (DTSS) in Singapore. To enable the UAV localization in the DTSS, we have developed a distance measurement module based on the optical flow technique. However, the standard optical flow technique does not work well in tunnels with poor lighting and a lack of features. Thus, we have developed an enhanced optical flow algorithm with prediction, to improve the distance measurement for UAVs in deep hazardous tunnels.

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