Compliant Blind Handover Control for Human-Robot Collaboration

要約

このペーパーでは、ヒューマン ロボット コラボレーション (HRC) のコンテキスト内でヒューマン ロボット ブラインド ハンドオーバー アーキテクチャを紹介します。
焦点は、オペレーターが意図的にそっぽを向き、タスクに集中し、ロボットからのオブジェクトを要求するブラインドハンドオーバーのシナリオにあります。
この文脈では、ロボットが引き継ぎプロセス全体を自律的に管理することが不可欠です。
重要な考慮事項には、物体をオペレーターの手に渡す際の安全性の確保、物体を手放す適切なタイミングの検出などが含まれます。
この記事では、これらの課題を克服するための戦略を検討し、ブラインドハンドオーバーを容易にするためにロボットが安全かつ独立して動作する必要性を強調し、それによって HRC プロトコルの進歩に貢献し、人間とロボットの間の自然で効率的なコラボレーションを促進します。

要約(オリジナル)

This paper presents a Human-Robot Blind Handover architecture within the context of Human-Robot Collaboration (HRC). The focus lies on a blind handover scenario where the operator is intentionally faced away, focused in a task, and requires an object from the robot. In this context, it is imperative for the robot to autonomously manage the entire handover process. Key considerations include ensuring safety while handing the object to the operator’s hand, and detect the proper timing to release the object. The article explores strategies to navigate these challenges, emphasizing the need for a robot to operate safely and independently in facilitating blind handovers, thereby contributing to the advancement of HRC protocols and fostering a natural and efficient collaboration between humans and robots.

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