要約
この論文では、ロボカップ 2024 競技会に向けて、シャヒド ベヘシュティ大学電気工学部のロボティクスおよびインテリジェント オートメーション 研究室によって設計された Auriga @Work ロボットの開発について紹介します。
このロボットは産業用途向けに調整されており、反復的な環境や危険な環境での効率の向上に重点を置いています。
全方向モビリティのための 4 輪メカナム ドライブ システムと、オブジェクトの操作およびナビゲーション タスク用のカスタム 3D プリント グリッパーを備えた 5 自由度のマニピュレーター アームが装備されています。
ロボットの電子機器は、リアルタイム制御と意思決定のために ESP32 マイクロコントローラーと Nvidia Jetson Nano を利用したカスタム設計のボードによって駆動されます。
主要なソフトウェア スタックには、マッピング用の Hector SLAM、経路計画用の A* アルゴリズム、物体検出用の YOLO が統合されているほか、ナビゲーションと衝突回避を向上させるための高度なセンサー フュージョンが組み込まれています。
要約(オリジナル)
This paper presents the development of the Auriga @Work robot, designed by the Robotics and Intelligent Automation Lab at Shahid Beheshti University, Department of Electrical Engineering, for the RoboCup 2024 competition. The robot is tailored for industrial applications, focusing on enhancing efficiency in repetitive or hazardous environments. It is equipped with a 4-wheel Mecanum drive system for omnidirectional mobility and a 5-degree-of-freedom manipulator arm with a custom 3D-printed gripper for object manipulation and navigation tasks. The robot’s electronics are powered by custom-designed boards utilizing ESP32 microcontrollers and an Nvidia Jetson Nano for real-time control and decision-making. The key software stack integrates Hector SLAM for mapping, the A* algorithm for path planning, and YOLO for object detection, along with advanced sensor fusion for improved navigation and collision avoidance.
arxiv情報
| 著者 | Erfan Amoozad Khalili,Kiarash Ghasemzadeh,Hossein Gohari,Mohammadreza Jafari,Matin Jamshidi,Mahdi Khaksar,AmirReza AkramiFard,Mana Hatamzadeh,Saba Sadeghi,Mohammad Hossein Moaiyeri |
| 発行日 | 2024-09-10 17:55:29+00:00 |
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