Mathematical Modeling Of Four Finger Robotic Grippers

要約

ロボットグリッパーは、産業用途や危険な作業を目的としたさまざまな作業を実行するために使用される、あらゆるタスクを処理するロボットシステムのエンドエフェクターです。本論文では、マルチフィンガーロボットグリッパーの数学的モデルを開発しました。
私たちは、インドのジャミア・ミリア・イスラムにある工学技術学部機械工学部のロボティクス研究室で開発されたジャミア・シャンドに関心を持っています。
これは、各指に 3 つの自由度があり、合計 11 自由度を持つ腱駆動グリッパーです。
腱という用語は、ベルト、ケーブル、または同様の種類の用途を意味するために広く使用されています。
3本の指と親指で構成されています。
すべての指と親指には 1 つの自由度があります。
動力伝達機構はロープと滑車方式です。
どちらの手も同様の構造をしています。
この製品の製造には、5083 ファミリのアルミニウムが使用されました。
グリップ力は調整可能です。4 本指ロボットグリッパーとその親指の数学モデルを開発することで、運動学、力、および動的解析を行いました。
角度位置の動きによる X と Y の変位の制御に焦点を当て、4 本の指と親指の力の分析により、質量を伴って動かすのに必要な最大重量、力、およびトルクを計算します。
250 N までは線形挙動を示し、それを超えると非線形挙動を示す力 – 変位グラフを描きます。
最大1kgの荷重を掴むのに必要なワイヤのDminは0.86mmです。また、指を動かすのに必要なトルクを求めるために、エネルギーを利用したラグランジュ法による動的モデルを開発しました。

要約(オリジナル)

Robotic grippers are the end effector in the robot system of handling any task which used for performing various operations for the purpose of industrial application and hazardous tasks.In this paper, we developed the mathematical model for multi fingers robotics grippers. we are concerned with Jamia’shand which is developed in Robotics Lab, Mechanical Engineering Deptt, Faculty of Engg & Technolgy, Jamia Millia Islamia, India. This is a tendon-driven gripper each finger having three DOF having a total of 11 DOF. The term tendon is widely used to imply belts, cables, or similar types of applications. It is made up of three fingers and a thumb. Every finger and thumb has one degree of freedom. The power transmission mechanism is a rope and pulley system. Both hands have similar structures. Aluminum from the 5083 families was used to make this product. The gripping force can be adjusted we have done the kinematics, force, and dynamic analysis by developing a Mathematical model for the four-finger robotics grippers and their thumb. we focused it control motions in X and Y Displacements with the angular positions movements and we make the force analysis of the four fingers and thumb calculate the maximum weight, force, and torque required to move it with mass. Draw the force -displacements graph which shows the linear behavior up to 250 N and shows nonlinear behavior beyond this. and required Dmin of wire is 0.86 mm for grasping the maximum 1 kg load also developed the dynamic model (using energy )approach lagrangian method to find it torque required to move the fingers.

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