Path-Parameterised RRTs for Underactuated Systems

要約

パスパラメータ化を使用して、非作動システムのクラスに特化したサンプルベースの動作計画アルゴリズムを紹介します。
このクラスがパス パラメータ化の下で提示する構造により、パスに沿った動的な実現可能性の簡単な計算が可能になります。
これを使用して、RRT 動作計画アルゴリズム内の特殊な状態ベースのステアリング メカニズムが開発され、過剰な計算オーバーヘッドを導入することなく、幾何学的パスとその時間パラメータ化の両方を生成できるようになります。
2 つのシステムを使用すると、既存のアプローチと比較して、アルゴリズムが高い成功率と短い平均計算時間で実行可能な軌道を計算することがわかりました。

要約(オリジナル)

We present a sample-based motion planning algorithm specialised to a class of underactuated systems using path parameterisation. The structure this class presents under a path parameterisation enables the trivial computation of dynamic feasibility along a path. Using this, a specialised state-based steering mechanism within an RRT motion planning algorithm is developed, enabling the generation of both geometric paths and their time parameterisations without introducing excessive computational overhead. We find with two systems that our algorithm computes feasible trajectories with higher rates of success and lower mean computation times compared to existing approaches.

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